Ještě před tím než došlo k osudné bitvě u Lipan, zmocnilo se vojsko pravicového vysokého šlechtice Menharta z Hradce Prahy, když dobylo středisko pražské chudiny Nové Město pražské. Radikální husité musí po tři čtvrtě ročním marném obléhání Plzně odstoupit. Prokop Holý který se vrátil do čela radikálního táborsko-sirotčího vojska mobilizuje na všech stranách. Ale ani nepřátelé spojeni v panskou jednotu nelení. Je všem jasné , že se schyluje k rozhodující bitvě. Je konec května roku 1434.
Osudná bitva u Lipan začala v neděli 30. května odpoledne na nevysokém návrší vystupujícím z lipanské pláně. Vojsko panské jednoty má téměř dvojnásobnou převahu a to jak v pěchotě a jízdě, tak v počtu bojových vozů. Vozy na obou stranách se daly do pohybu. Zprvu složitě manévrují. Protivníci se totiž dobře znají. Vždyt v bitvě stojí Češi proti Čechům. V čele Táborů a Sirotků stojí znovu Prokop Holý. Nepřátele vede už z minulosti známý Diviš Bořek z Miletínka-zkušený válečník. Teď jeden čeká na chybu druhého.
Bořkovi se předstíraným útěkem podaří Tábory a Sirotky přimět k opuštění vozové hradby a následnému pronásledování zdánlivě utíkajícího nepřítele. To je osudová chyba celé bitvy. Vojsko panské jednoty se vzápětí obrací zpět a odřízne s pomocí své jezdecké zálohy radikálům cestu zpět k hradbě. Do otevřené a zčásti opuštěné vozové hradby táborsko-sirotčího vojska vniknou další oddíly panské jednoty a dokonají dílo zkázy. Situaci jim ještě ulehčí hejtman táborsko-sirotčí jízdy, Jan Čapek ze Sán, který se dá se svým jezdectvem na útěk.
Bitva u Lipan byla urputná, ale krátká. Prokop Holý s řadou dalších hejtmanů I řadových bojovníků v ní padl.
Až do rána následujícího dne pokračovalo nemilosrdné dobíjení raněných , honba za uprchlíky I nemilosrdné upalování stovek poražených ve stodolách. Vítězství panské jednoty bylo jednoznačné.