Nastal rok 1431. V tomto roce se měl konečně sejít v Basileji církevní koncil a jednat tam s představiteli husitů jako rovný s rovnými. Ještě dříve však ze strany protihusitské Evropy však znovu měly promluvit zbraně. Teď už opravdu naposled. Hned v únoru 1431 rozhodl norimberský říšský sněm o nové kruciátě/křížové výpravě/ proti husitům. Ta však dopadla nejhůře ze všech pěti velkou ostudou křižácké armády. V létě téhož roku se křižácká armáda vydala na pochod do Čech. V jejím čele stál tentokrát papežský legát -kardinál Julián Cesarini. Na přelomu července a srpna se přelila přes české hranice snad stotisícová křižácká armáda. Ta zamířila k Domažlicům. Prokopovy husité byly v té chvíli minimálně sto kilometrů vzdáleni. Přesto tuto vzdálenost překonali I pěší bojovníci během pouhých dvou dnů. Husitská armáda se tak nečekaně objevila před nepřítelem už 14. srpna a zaútočila na křižáky hned z chodu. To co se odehrálo v polovině srpna 1431 u Domažlic vlastně ani nemůžeme nazvat bitvou.
Sotva křižáci zaslechli pověstný rachot husitských vozů I mohutně znějící chorál písně ,,Ktož jsú Boží bojovníci, zachvátila je taková panika a hrůza, že se jejich stotisícová armáda místo do bitvy dala na zběsilý útěk za české hranice. Marně se papežský legát snažil zadržet prchající křižáky. Nakonec prchal I on a to s takovým spěchem, že ztratil svůj kardinálský klobouk a dokonce I listinu/tzv. Bulu/ , na které byla tato výprava vyhlášena. Poslední křížová výprava do Čech skončila tak nejen dalším potupením, ale I velikou ostudou pro katolickou církev.