Po celý květen a červen se před Prahou odehrávaly menší I větší šarvátky. S rozhodujícím úderem však Zikmund otálel, protože ještě čekal na příchod dalších posil ze západu. Kruh obklíčení kolem Prahy /s výjimkou Vítkova na východní straně/ se uzavřel na samém konci června. Aby byl kruh obklíčení uzavřen zcela bylo nutno dobýt Vítkov, kde Žižka nechal postavit provizorní dřevěné sruby a před nimi vyhloubit mělký příkop.
K útoku křižáků na vrchol Vítkova došlo 14. července 1420. Přestože vojensky velel křižákům snad nejslavnější tehdejší vojevůdce v celé Evropě Vlach Pippo Spano, byl útok veden chybně po úzkém hřebeni Vítkova navíc těžkooděnými jezdci, kteří zde neměli možnost uplatnit výhody své těžké výzbroje. Křižáci se při svém jezdeckém útoku na provizorně postavené sruby na vrcholu Vítkova nemohli dostatečně rozvinout do šířky. Když se jejich čelní jezdci dostali až do těsné blízkosti srubů, čekal je nejen vyhloubený příkop před sruby, ale I hustá palba z kuší I ručnic z Žižkova provizorního opevnění. Přední jezdci se zřítili do příkopu a další se na sebe navzájem tlačili. Místo úspěchu přinesl křižácký útok jen zmatek. A vše dokonal útok Žižkovy pěchoty z boků, kam se po srázu vyšplhali cepníci a sudličníci. Ti začali obrněné rytíře shazovat z koní. Přední řady těžkooděnců se daly na ústup, překáželi jim však druhové vzadu. Chaos v křižáckém vojsku se lavinovitě přenesl až do hlavních bojů celé křižácké armády. Ta se prakticky rozprchla. Byla to velká ostuda nejen pro Zikmunda, ale I papeže a celou katolickou církev.
Samotný Zikmund ještě stačil vyloupit zlato ve sv. Vítu, na Karlštejně i Křivoklátě. Z něj jakž takž vyplatil přeživší křižáky. Koncem července se ještě stihl ve spěšném korunovačním obřadu sám pasovat na českého krále a pak už spěšně Prahu opustil, když z ní téměř uprchl.